目前在调试TX2 SPE R5-FreeRTOS CAN功能时遇到一些棘手的问题，请帮忙分析一下原因，具体如下：
L4T使用的是R32.5.1版本（L4T R32.5.1 Release Page | NVIDIA Developer）
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Linux侧配置CAN0、CAN1时，均可正常使用（包括CAN-FD功能，挂在同一总线上测试，和外部其它设备均能正常通信）；硬件PHY原理图如下。
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AON-R5-FreeRTOS按官方文档（Jetson Sensor Processing Engine (SPE) Developer Guide: CAN Application (app/can-app.c) (nvidia.com)）配置CAN功能后，用文档中的方法把CAN0、CAN1物理对接，例程中自发自收功能日志打印正常；使用示波器测量CAN速率是500K，但是波形、帧格式比较奇怪，大部分帧无法识别。
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AON-R5-FreeRTOS侧配置CAN0、TX2 Linux侧配置CAN1（ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on）。
总线上只有TX2的CAN0、CAN1时：两侧均显示BUS ERR中断，无法互相接收&发送；
总线上挂载其它设备时：Linux侧的CAN1可以和其它设备正常通信，R5侧的CAN0控制器连续报BUS ERR中断；
FAQ：是否有验证过这种方式的通讯模式，或者其它非TX2平台是否可用？
其它补充：
基于最新SDK包（Jetson Linux R32.7.1）里的Free RTOS Sources 也试过了，效果一样；
目前看R5只能解析自己发出去的帧，无法和任何CAN设备通讯；
RM文档（Tegra X2 Series SoC Technical Reference Manual）只有部分的寄存器定义，无法进一步调试，是否可以提供一下全寄存器版的RM文档，帮助支持我们自查问题。