NVIDIA Isaac ROS로 딥 오브젝트 포즈 추정 훈련을 위한 합성 데이터 생성하기

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로봇 에이전트가 주변 환경의 오브젝트와 상호 작용하려면 주변 오브젝트의 위치와 방향을 알아야 합니다. 이 정보는 3D 공간에서 강체의 6가지 자유도(DOF) 포즈를 설명하며, 이동 및 회전 상태를 자세히 설명합니다. 특정 방식으로 물체를 잡거나 배치하기 위해 로봇 팔의 방향을 결정하는 데는 정확한 포즈 추정이 필요합니다. 사용 사례에는 픽 앤 플레이스(pick-and-place) 작업을 위한 로봇 조작이 포함되며, 특히 박스…