Originally published at: Newton: 뉴럴 다이내믹스를 활용한 로보틱스 개발 고도화 - NVIDIA Technical Blog
현대의 로보틱스는 단순화된 접촉, 생략된 운동학적 루프, 미분 불가능한 모델 등을 사용하는 **고전 해석 동역학(classical analytic dynamics)**이 제공하는 것 이상의 것을 요구합니다. **NeRD(뉴럴 로봇 다이내믹스)**는 다음과 같은 방식으로 이러한 난제들을 해결합니다. 표현력이 풍부하고 미분 가능한 모델을 사용하여 장기적인 관점(long horizons)에서도 안정적인 상태를 예측합니다. 복잡하고 접촉이 많은(contact-rich) 물리 현상을 포착합니다. 다양한 과제, 환경, 컨트롤러에 걸쳐 일반화하여…