from isaacsim import SimulationApp
# Isaac Sim uygulamasını başlat
simulation_app = SimulationApp({"headless": False, "open_usd": "/home/ibra/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/myProject.usd"})
from omni.isaac.core import World
import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Twist
import numpy as np
# Dünyayı oluştur
world = World()
# Kaya robotunun prim yolunu tanımla
robot_prim_path = "/World/kaya"
robot = world.scene.get_object(robot_prim_path)
# ROS 2 düğümü
class RobotController(Node):
def __init__(self):
super().__init__('robot_controller')
self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, '/kaya/cmd_vel', 10)
self.timer = self.create_timer(0.5, self.send_velocity_commands)
def send_velocity_commands(self):
msg = Twist()
msg.linear.x = 0.5 # İleri hareket (m/s cinsinden)
msg.angular.z = 0.0 # Dönüş yok
self.publisher_.publish(msg)
self.get_logger().info('Sending velocity command to Kaya robot')
def move_robot():
if robot is not None:
# Robotu hareket ettir
robot.transform.translate(np.array([0.5, 0.0, 0.0])) # X ekseninde 0.5 m ileri
print("Kaya robotu hareket ediyor.")
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
controller = RobotController()
for _ in range(100): # Simülasyonu 100 adım boyunca çalıştır
move_robot() # Isaac Sim içinde robotu hareket ettir
world.step() # Isaac Sim'de bir adım ilerle
rclpy.spin_once(controller) # ROS 2 düğümünü çalıştır
controller.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
When I run this code in Isaac Sim’s own script editor, I get the following error: **ModuleNotFoundError: No module named ‘isaacsim’
At:
/tmp/carb.sSmVc6/script_1729786126.py(1):
2024-10-24 16:08:46 [42,696ms] [Error] [omni.kit.app.plugin] [py stderr]: ModuleNotFoundError: No module named ‘isaacsim’
At:
/tmp/carb.sSmVc6/script_1729786126.py(1):
** The installed Ubuntu version is 22.04.5. How can ı fix it?